Arduino - Encodeur Rotatif - Moteur Servo

Dans ce tutoriel, nous allons apprendre à programmer un Arduino pour faire tourner un moteur servo en fonction de la valeur de sortie de l'encodeur rotatif.

Préparation du matériel

1×Arduino Uno R3
1×Câble USB 2.0 type A/B (pour PC USB-A)
1×Câble USB 2.0 type C/B (pour PC USB-C)
1×Servo-moteur
1×Encodeur rotatif
1×Plaque d'essai
1×Fils de connexion
1×Optionnel: 9V Power Adapter for Arduino
1×Recommandé: Shield à bornier à vis pour Arduino Uno
1×Recommandé: Shield plaque d'essai pour Arduino Uno
1×Recommandé: Boîtier pour Arduino Uno
1×Recommandé: Kit plaque de base prototypage et plaque d'essai pour Arduino Uno

Ou vous pouvez acheter les kits suivants:

1×Kit de Démarrage DIYables STEM V3 (Arduino inclus)
1×Kit de Capteurs DIYables (30 capteurs/écrans)
1×Kit de Capteurs DIYables (18 capteurs/écrans)
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À propos du moteur servo et de l'encodeur rotatif

Si vous ne connaissez pas le moteur servo et le codeur rotatif (brochage, fonctionnement, programmation...), renseignez-vous sur ces derniers dans les tutoriels suivants :

Diagramme de câblage

Schéma de câblage du moteur servo de l'encodeur rotatif Arduino

Cette image a été créée avec Fritzing. Cliquez pour agrandir l'image.

Code Arduino

/* * Ce code Arduino a été développé par newbiely.fr * Ce code Arduino est mis à disposition du public sans aucune restriction. * Pour des instructions complètes et des schémas de câblage, veuillez visiter: * https://newbiely.fr/tutorials/arduino/arduino-rotary-encoder-servo-motor */ #include <Servo.h> #define CLK_PIN 2 #define DT_PIN 3 #define SW_PIN 4 #define SERVO_PIN 9 #define DIRECTION_CW 0 // clockwise direction #define DIRECTION_CCW 1 // counter-clockwise direction int counter = 0; int direction = DIRECTION_CW; int CLK_state; int prev_CLK_state; Servo servo; // create servo object to control a servo void setup() { Serial.begin(9600); // configure encoder pins as inputs pinMode(CLK_PIN, INPUT); pinMode(DT_PIN, INPUT); // read the initial state of the rotary encoder's CLK pin prev_CLK_state = digitalRead(CLK_PIN); servo.attach(SERVO_PIN); // attaches the servo on pin 9 to the servo object servo.write(0); } void loop() { // read the current state of the rotary encoder's CLK pin CLK_state = digitalRead(CLK_PIN); // If the state of CLK is changed, then pulse occurred // React to only the rising edge (from LOW to HIGH) to avoid double count if (CLK_state != prev_CLK_state && CLK_state == HIGH) { // if the DT state is HIGH // the encoder is rotating in counter-clockwise direction => decrease the counter if (digitalRead(DT_PIN) == HIGH) { counter--; direction = DIRECTION_CCW; } else { // the encoder is rotating in clockwise direction => increase the counter counter++; direction = DIRECTION_CW; } Serial.print("DIRECTION: "); if (direction == DIRECTION_CW) Serial.print("Clockwise"); else Serial.print("Counter-clockwise"); Serial.print(" | COUNTER: "); Serial.println(counter); if (counter < 0) counter = 0; else if (counter > 180) counter = 180; // sets the servo angle according to the counter servo.write(counter); } // save last CLK state prev_CLK_state = CLK_state; }

Étapes rapides

  • Connectez l'Arduino au PC via le câble USB
  • Ouvrez l'IDE Arduino, sélectionnez la bonne carte et le bon port
  • Copiez le code ci-dessus et ouvrez-le avec l'IDE Arduino
  • Cliquez sur le bouton Upload sur l'IDE Arduino pour téléverser le code sur l'Arduino
Téléversement de code Arduino IDE
  • Ouvrez le moniteur série
  • Tournez l'encodeur rotatif
  • Observez la rotation du moteur servo
  • Consultez le résultat sur le moniteur série
COM6
Send
DIRECTION: Clockwise | COUNTER/ANGLE: 19 DIRECTION: Clockwise | COUNTER/ANGLE: 26 DIRECTION: Clockwise | COUNTER/ANGLE: 34 DIRECTION: Clockwise | COUNTER/ANGLE: 46 DIRECTION: Clockwise | COUNTER/ANGLE: 53 DIRECTION: Counter-clockwise | COUNTER/ANGLE: 46 DIRECTION: Counter-clockwise | COUNTER/ANGLE: 34 DIRECTION: Counter-clockwise | COUNTER/ANGLE: 26 DIRECTION: Counter-clockwise | COUNTER/ANGLE: 16 DIRECTION: Counter-clockwise | COUNTER/ANGLE: 06
Autoscroll Show timestamp
Clear output
9600 baud  
Newline  

Explication du code

Lisez l'explication ligne par ligne dans les lignes de commentaire du code source !

Vidéo

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