Arduino - Actionneur avec retour d'information
Dans un tutoriel précédent, nous avons appris à propos de l'actionneur linéaire sans retour d'information (BASE_URL/tutorials/arduino/arduino-actuator). Dans ce tutoriel, nous allons apprendre sur l'actionneur linéaire avec retour d'information (également appelé actionneur linéaire à retour d'information). Le retour d'information de l'actionneur linéaire fournit les informations nécessaires pour identifier la position de sa course, et ensuite contrôler la position. Plus en détail, nous allons apprendre :
- Comment fonctionne un actionneur linéaire à retour d'information
- Comment trouver la position de l'actionneur linéaire à retour d'information (en millimètres)
- Comment contrôler la position d'un actionneur linéaire
Préparation du matériel
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À propos de l'actionneur linéaire à retour d'information
Un actionneur linéaire à retour d'information est un actionneur linéaire qui possède un signal de retour permettant d'identifier sa position et de la contrôler. Le retour est un potentiomètre qui délivre une valeur de tension proportionnelle à la position de la course.
Brochage de l'actionneur linéaire de rétroaction
Un actionneur linéaire à retour d'information possède 5 fils :
- Fil positif de l'actionneur : Ce fil est utilisé pour contrôler l'actionneur linéaire en utilisant une haute tension (12V, 24V, 48V...).
- Fil de 5V : ce fil est utilisé pour le potentiomètre de retour. Connectez ce fil à 5V ou 3.3V.
- Fil de masse : ce fil est utilisé pour le potentiomètre de retour. Connectez ce fil à la masse.
- Fil de potentiomètre : (également appelé fil de retour, ou fil de sortie) ce fil émet une valeur de tension proportionnelle à la position de la course.
Comment ça fonctionne
Si nous fournissons une haute tension aux fils positifs et négatifs, la course de l'actionneur sera étendue ou rétractée. En détail, si nous connectons :
- 12V (12V, 24V, 48V...) et GND au fil positif et au fil négatif, respectivement : l'actionneur linéaire s'étend à pleine vitesse jusqu'à ce qu'il atteigne la limite.
- 12V (12V, 24V, 48V...) et GND au fil négatif et au fil positif, respectivement : l'actionneur linéaire se rétracte à pleine vitesse jusqu'à ce qu'il atteigne la limite.
- Lors de l'extension ou de la rétraction, si nous arrêtons l'alimentation de l'actionneur (GND sur les fils positif et négatif), l'actionneur cesse de s'étendre/se rétracter.
※ NOTE THAT:
- La valeur de tension pour contrôler l'actionneur dépend de la spécification de l'actionneur. Consultez la fiche technique ou le manuel pour connaître la valeur de tension correspondante.
- L'actionneur peut maintenir la position même lorsqu'il cesse d'être alimenté tout en portant une charge.
La valeur de tension dans le fil du potentiomètre est proportionnelle à la position de la course sur l'actionneur. En mesurant cette tension, nous pouvons connaître la position de la course.
Schéma de câblage
Veuillez retirer les trois cavaliers sur le module L298N avant de procéder au câblage.
This image is created using Fritzing. Click to enlarge image
Comment contrôler l'extension/la rétraction d'un actionneur linéaire
Consultez le tutoriel Arduino - Actionneur
Comment trouver la position de l'actionneur linéaire
Ce qui suit montre comment identifier la position du vérin sur un actionneur linéaire.
Étalonnage
- Identifiez la longueur de la course de l'actionneur (en millimètres) en mesurant (à l'aide d'une règle) ou en consultant la fiche technique
- Identifiez les valeurs de sortie lorsque l'actionneur linéaire est entièrement étendu et entièrement rétracté en exécutant le code ci-dessous
/*
* Ce code Arduino a été développé par newbiely.fr
* Ce code Arduino est mis à disposition du public sans aucune restriction.
* Pour des instructions complètes et des schémas de câblage, veuillez visiter:
* https://newbiely.fr/tutorials/arduino/arduino-actuator-with-feedback
*/
// the code for getting the feedback when the actuator fully extended and retracted
#define ENA_PIN 9 // the Arduino pin connected to the EN1 pin L298N
#define IN1_PIN 6 // the Arduino pin connected to the IN1 pin L298N
#define IN2_PIN 5 // the Arduino pin connected to the IN2 pin L298N
#define POTENTIOMETER_PIN A0 // the Arduino pin connected to the potentiometer of the actuator
void setup() {
Serial.begin(9600);
// initialize digital pins as outputs.
pinMode(ENA_PIN, OUTPUT);
pinMode(IN1_PIN, OUTPUT);
pinMode(IN2_PIN, OUTPUT);
digitalWrite(ENA_PIN, HIGH);
}
void loop() {
// extend the actuator
digitalWrite(IN1_PIN, HIGH);
digitalWrite(IN2_PIN, LOW);
delay(20000); // wait for actuator fully extends. It will stop extending automatically when reaching the limit
// read the analog in value:
int POTENTIOMETER_MAX = analogRead(POTENTIOMETER_PIN);
Serial.print("POTENTIOMETER_MAX = ");
Serial.println(POTENTIOMETER_MAX);
// retracts the actuator
digitalWrite(IN1_PIN, LOW);
digitalWrite(IN2_PIN, HIGH);
delay(20000); // wait for actuator fully extends. It will stop retracting automatically when reaching the limit
int POTENTIOMETER_MIN = analogRead(POTENTIOMETER_PIN);
Serial.print("POTENTIOMETER_MIN = ");
Serial.println(POTENTIOMETER_MIN);
}
- Vous verrez le journal sur le moniteur série comme dans l'exemple ci-dessous.
COM6
POTENTIOMETER_MAX = 987
POTENTIOMETER_MIN = 13
Autoscroll
Clear output
9600 baud
Newline
- Notez ces valeurs
- Si les valeurs min/max sont inversées, échangez IN1_PIN et IN2_PIN
Mettez à jour trois valeurs dans le code ci-dessous
Code Arduino qui calcule la position de l'actionneur
/*
* Ce code Arduino a été développé par newbiely.fr
* Ce code Arduino est mis à disposition du public sans aucune restriction.
* Pour des instructions complètes et des schémas de câblage, veuillez visiter:
* https://newbiely.fr/tutorials/arduino/arduino-actuator-with-feedback
*/
#define ENA_PIN 9 // the Arduino pin connected to the EN1 pin L298N
#define IN1_PIN 6 // the Arduino pin connected to the IN1 pin L298N
#define IN2_PIN 5 // the Arduino pin connected to the IN2 pin L298N
#define POTENTIOMETER_PIN A0 // the Arduino pin connected to the potentiometer of the actuator
#define STROKE_LENGTH 102 // PLEASE UPDATE THIS VALUE (in millimeter)
#define POTENTIOMETER_MAX 987 // PLEASE UPDATE THIS VALUE
#define POTENTIOMETER_MIN 13 // PLEASE UPDATE THIS VALUE
void setup() {
Serial.begin(9600);
// initialize digital pins as outputs.
pinMode(ENA_PIN, OUTPUT);
pinMode(IN1_PIN, OUTPUT);
pinMode(IN2_PIN, OUTPUT);
digitalWrite(ENA_PIN, HIGH);
}
void loop() {
// extend the actuator
digitalWrite(IN1_PIN, HIGH);
digitalWrite(IN2_PIN, LOW);
int potentiometer_value = analogRead(POTENTIOMETER_PIN);
int stroke_pos = map(potentiometer_value, POTENTIOMETER_MIN, POTENTIOMETER_MAX, 0, STROKE_LENGTH);
Serial.print("The stroke's position = ");
Serial.print(stroke_pos);
Serial.println(" mm");
}
- Mettez à jour les trois valeurs calibrées dans le code
- Téléchargez le code sur Arduino
- Voir le résultat sur le moniteur série
COM6
The stroke's position = 2 mm
The stroke's position = 35 mm
The stroke's position = 43 mm
The stroke's position = 60 mm
The stroke's position = 68 mm
The stroke's position = 79 mm
The stroke's position = 83 mm
The stroke's position = 96 mm
The stroke's position = 100 mm
Autoscroll
Clear output
9600 baud
Newline
Comment contrôler un actionneur linéaire pour atteindre une position spécifique
/*
* Ce code Arduino a été développé par newbiely.fr
* Ce code Arduino est mis à disposition du public sans aucune restriction.
* Pour des instructions complètes et des schémas de câblage, veuillez visiter:
* https://newbiely.fr/tutorials/arduino/arduino-actuator-with-feedback
*/
#define ENA_PIN 9 // the Arduino pin connected to the EN1 pin L298N
#define IN1_PIN 6 // the Arduino pin connected to the IN1 pin L298N
#define IN2_PIN 5 // the Arduino pin connected to the IN2 pin L298N
#define POTENTIOMETER_PIN A0 // the Arduino pin connected to the potentiometer of the actuator
#define STROKE_LENGTH 102 // PLEASE UPDATE THIS VALUE (in millimeter)
#define POTENTIOMETER_MAX 987 // PLEASE UPDATE THIS VALUE
#define POTENTIOMETER_MIN 13 // PLEASE UPDATE THIS VALUE
#define TOLERANCE 5 // in millimeter
int targetPosition_mm = 50; // in millimeter
void setup() {
Serial.begin(9600);
// initialize digital pins as outputs.
pinMode(ENA_PIN, OUTPUT);
pinMode(IN1_PIN, OUTPUT);
pinMode(IN2_PIN, OUTPUT);
digitalWrite(ENA_PIN, HIGH);
}
void loop() {
int potentiometer_value = analogRead(POTENTIOMETER_PIN);
int stroke_pos = map(potentiometer_value, POTENTIOMETER_MIN, POTENTIOMETER_MAX, 0, STROKE_LENGTH);
Serial.print("The stroke's position = ");
Serial.print(stroke_pos);
Serial.println(" mm");
if (stroke_pos < (targetPosition_mm - TOLERANCE))
ACTUATOR_extend();
else if (stroke_pos > (targetPosition_mm + TOLERANCE))
ACTUATOR_retract();
else
ACTUATOR_stop();
}
void ACTUATOR_extend() {
digitalWrite(IN1_PIN, HIGH);
digitalWrite(IN2_PIN, LOW);
}
void ACTUATOR_retract() {
digitalWrite(IN1_PIN, LOW);
digitalWrite(IN2_PIN, HIGH);
}
void ACTUATOR_stop() {
digitalWrite(IN1_PIN, LOW);
digitalWrite(IN2_PIN, LOW);
}