ESP32 - Moteur servo à encodeur rotatif

Dans ce tutoriel, nous allons apprendre à programmer l'ESP32 et l'encodeur rotatif pour contrôler l'angle du moteur servo.

Préparation du matériel

1×Module de développement ESP32 ESP-WROOM-32
1×Câble USB Type-A vers Type-C (pour PC USB-A)
1×Câble USB Type-C vers Type-C (pour PC USB-C)
1×Servo-moteur
1×Encodeur rotatif
1×Plaque d'essai
1×Fils de connexion
1×Recommandé: Carte d'extension à bornier à vis pour ESP32
1×Recommandé: Breakout Expansion Board for ESP32
1×Recommandé: Répartiteur d'alimentation pour ESP32

Ou vous pouvez acheter les kits suivants:

1×Kit de Démarrage DIYables ESP32 (ESP32 inclus)
1×Kit de Capteurs DIYables (30 capteurs/écrans)
1×Kit de Capteurs DIYables (18 capteurs/écrans)
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À propos du moteur servo et de l'encodeur rotatif

Vous ne connaissez pas le moteur servo et le codeur rotatif, y compris leurs brochages, fonctionnalités et programmation ? Explorez des tutoriels complets sur ces sujets ci-dessous :

Diagramme de câblage

Schéma de câblage du moteur servo et encodeur rotatif ESP32

Cette image a été créée avec Fritzing. Cliquez pour agrandir l'image.

Si vous ne savez pas comment alimenter l'ESP32 et d'autres composants, consultez les instructions dans le tutoriel suivant : Comment alimenter l'ESP32..

Code ESP32

/* * Ce code ESP32 a été développé par newbiely.fr * Ce code ESP32 est mis à disposition du public sans aucune restriction. * Pour des instructions complètes et des schémas de câblage, veuillez visiter: * https://newbiely.fr/tutorials/esp32/esp32-rotary-encoder-servo-motor */ #include <Servo.h> #define CLK_PIN 25 // ESP32 pin GPIO25 connected to the rotary encoder's CLK pin #define DT_PIN 26 // ESP32 pin GPIO26 connected to the rotary encoder's DT pin #define SW_PIN 27 // ESP32 pin GPIO27 connected to the rotary encoder's SW pin #define SERVO_PIN 33 // ESP32 pin GPIO33 connected to the servo motor #define DIRECTION_CW 0 // clockwise direction #define DIRECTION_CCW 1 // counter-clockwise direction int counter = 0; int direction = DIRECTION_CW; int CLK_state; int prev_CLK_state; int angle = 90; Servo servo; // create servo object to control a servo void setup() { Serial.begin(9600); // configure encoder pins as inputs pinMode(CLK_PIN, INPUT); pinMode(DT_PIN, INPUT); // read the initial state of the rotary encoder's CLK pin prev_CLK_state = digitalRead(CLK_PIN); servo.attach(SERVO_PIN); // attaches the servo on pin 9 to the servo object servo.write(angle); } void loop() { // read the current state of the rotary encoder's CLK pin CLK_state = digitalRead(CLK_PIN); // If the state of CLK is changed, then pulse occurred // React to only the rising edge (from LOW to HIGH) to avoid double count if (CLK_state != prev_CLK_state && CLK_state == HIGH) { // if the DT state is HIGH // the encoder is rotating in counter-clockwise direction => decrease the counter if (digitalRead(DT_PIN) == HIGH) { direction = DIRECTION_CCW; counter--; angle -= 2; // you can change this resolution } else { // the encoder is rotating in clockwise direction => increase the counter direction = DIRECTION_CW; counter++; angle += 2; // you can change this resolution } if (angle < 0) angle = 0; else if (angle > 180) angle = 180; // sets the servo angle according to the counter servo.write(angle); Serial.print("COUNTER: "); Serial.print(counter); Serial.print(" | ANGLE: "); Serial.println(angle); } // save last CLK state prev_CLK_state = CLK_state; }

Étapes rapides

  • Si c'est la première fois que vous utilisez un ESP32, consultez Installation du logiciel ESP32..
  • Réalisez le câblage comme sur l'image ci-dessus.
  • Connectez le tableau ESP32 à votre PC via un câble micro USB.
  • Ouvrez Arduino IDE sur votre PC.
  • Sélectionnez la bonne carte ESP32 (par exemple ESP32 Dev Module) et le port COM.
  • Connectez l'ESP32 au PC via un câble USB.
  • Ouvrez Arduino IDE, sélectionnez la bonne carte et le port.
  • Copiez le code ci-dessus et ouvrez-le avec Arduino IDE.
  • Cliquez sur le bouton Upload sur Arduino IDE pour télécharger le code sur ESP32.
Téléversement de code Arduino IDE
  • Ouvrez le moniteur série
  • Tournez l'encodeur rotatif
  • Observez la rotation du moteur servo
  • Consultez le résultat sur le moniteur série
COM6
Send
COUNTER: 0 | ANGLE: 90 COUNTER: 1 | ANGLE: 92 COUNTER: 2 | ANGLE: 94 COUNTER: 3 | ANGLE: 96 COUNTER: 4 | ANGLE: 98 COUNTER: 5 | ANGLE: 100 COUNTER: 6 | ANGLE: 102
Autoscroll Show timestamp
Clear output
9600 baud  
Newline  

Explication du code

Lisez l'explication ligne par ligne dans les lignes de commentaire du code source !

Vidéo

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